原文作者：公眾號(hào)“NE時(shí)代智能體”

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全球機(jī)器人行業(yè)頂會(huì)ICRA 2026圓滿落幕，從展會(huì)各家前沿方案的密集發(fā)布來(lái)看，靈巧手正加速脫離傳統(tǒng)「工業(yè)末端夾爪」的刻板印象，向著高自由度、擬人化感知和手腦協(xié)同的具身智能核心終端演進(jìn)。

本次ICRA展會(huì)釋放了明確的信號(hào)：仿生靈巧手已經(jīng)跨越了“能不能動(dòng)”的初級(jí)階段，在諸如反向驅(qū)動(dòng)、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、多模態(tài)觸覺(jué)融合以及復(fù)雜場(chǎng)景適應(yīng)力等多個(gè)維度上完成了全方位升級(jí)。

無(wú)論是全直驅(qū)的精準(zhǔn)力控，還是混合驅(qū)動(dòng)的柔順大負(fù)載，這些硬核進(jìn)化都讓靈巧手在面對(duì)裝配文具、線束裝配、疊氣球狗、連續(xù)發(fā)牌等高難度真實(shí)長(zhǎng)時(shí)序任務(wù)時(shí)游刃有余。以下為NE時(shí)代智能體的盤(pán)點(diǎn)梳理（不完全統(tǒng)計(jì)）：

▍舞肌科技：Wuji Hand 2

舞肌科技在ICRA現(xiàn)場(chǎng)重磅展示了新一代仿生靈巧手Wuji Hand 2，該手擁有20個(gè)主動(dòng)自由度，采用全直驅(qū)方案，具備極佳的人機(jī)交互特性，人手可輕松掰動(dòng)手指，操作十分順滑靈活。

在輕量化與承載力方面，產(chǎn)品整機(jī)重量不足570克，卻可實(shí)現(xiàn)12公斤靜態(tài)握持，兼顧輕盈機(jī)身與強(qiáng)勁負(fù)載能力。機(jī)身采用特制合金配方打造，在實(shí)現(xiàn)輕量化優(yōu)化的同時(shí)，最大程度保留并強(qiáng)化了整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

同時(shí)，Wuji Hand 2配備全域觸覺(jué)感知系統(tǒng)，通過(guò)覆蓋24×32點(diǎn)陣的全指柔性觸覺(jué)陣列，實(shí)現(xiàn)指尖與指腹的全方位觸覺(jué)覆蓋，精準(zhǔn)復(fù)刻人手觸覺(jué)感知能力。

相較于上一代產(chǎn)品，Wuji Hand 2重點(diǎn)在反向驅(qū)動(dòng)能力、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、復(fù)雜真實(shí)場(chǎng)景操作表現(xiàn)三大核心維度完成全方位顯著升級(jí)，針對(duì)性改善了傳統(tǒng)靈巧手實(shí)操穩(wěn)定性弱、場(chǎng)景適配有限等行業(yè)共性問(wèn)題，進(jìn)一步拉近了高性能仿生靈巧手與規(guī)模化產(chǎn)業(yè)落地的距離。

在核心性能層面，Wuji Hand 2實(shí)現(xiàn)了傳動(dòng)效率與力矩透明性的雙重提升，產(chǎn)品傳動(dòng)效率相較前代提升20%，讓設(shè)備操控更加精準(zhǔn)，力控反饋更加直觀真實(shí)。

產(chǎn)品搭載舞肌科技創(chuàng)新自研的新型電機(jī)，搭配輕量化轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)，大幅降低設(shè)備運(yùn)動(dòng)慣量，讓手指運(yùn)動(dòng)更加輕盈靈動(dòng)、響應(yīng)靈敏。

Wuji Hand 2依托電流精準(zhǔn)識(shí)別力矩變化，觸感細(xì)膩真實(shí)，動(dòng)作響應(yīng)迅捷，可靈活適配不同外形、重量、材質(zhì)的物件，既能完成輕柔拾取，也能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)固抓握與精準(zhǔn)操控。

不僅如此，憑借優(yōu)異的低齒槽轉(zhuǎn)矩特性與高效傳動(dòng)性能，產(chǎn)品反向驅(qū)動(dòng)扭矩低至0.05牛米。

舞肌科技CEO潘韞哲強(qiáng)調(diào)，Wuji Hand 2的迭代升級(jí)，只是舞肌科技的階段性成果。未來(lái)團(tuán)隊(duì)將持續(xù)打磨核心技術(shù)、優(yōu)化產(chǎn)品體驗(yàn)，輸出更貼合產(chǎn)業(yè)需求、更具創(chuàng)新性的產(chǎn)品方案，為行業(yè)帶來(lái)更多突破與驚喜。

▍曦諾未來(lái)：Flex 2混驅(qū)靈巧手

在ICRA展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，曦諾未來(lái)展出了基于腱繩+直驅(qū)混合驅(qū)動(dòng)的全新靈巧手產(chǎn)品——Xynova Flex 2，擁有23自由度（19主動(dòng)+4個(gè)被動(dòng)），具備毫秒級(jí)動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力，＜400g的手掌重量（近似人手重量）每秒可完成2次握拳與伸展動(dòng)作。

基于仿生原理，F(xiàn)lex 2采用臂手一體，混合驅(qū)動(dòng)架構(gòu)。

腱繩驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)抓握，大推力電機(jī)置于前臂，通過(guò)腱繩驅(qū)動(dòng)手指屈伸，手本身極致輕量化（400g），具備柔順緩沖、耐沖擊，適合長(zhǎng)時(shí)間工作。

電機(jī)直驅(qū)負(fù)責(zé)側(cè)擺與精調(diào)：手掌內(nèi)的小自由度（側(cè)擺、對(duì)指等）由微型直驅(qū)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)、響應(yīng)快、定位準(zhǔn)，精度≤±0.1mm。

曦諾未來(lái)充分融合了腱繩驅(qū)動(dòng)高柔順、輕量化的核心優(yōu)勢(shì)，以及電機(jī)直驅(qū)高速響應(yīng)、高精度的特點(diǎn)。

Flex2還搭載多模感知融合系統(tǒng)，憑借類(lèi)人“小腦”般的智能算法，可實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓握、滑移檢測(cè)與柔順?lè)瓷?。該手集成了腕部相機(jī)、指尖3D觸覺(jué)、掌心接近覺(jué)、力覺(jué)傳感器等。

負(fù)載性能上，F(xiàn)lex2單手可抓取12kg負(fù)載，持續(xù)作業(yè)額定負(fù)載達(dá)4kg，掌面采用耐磨抗刺設(shè)計(jì)，搭配自研微型電缸，兼具爆發(fā)力與持久力。

同時(shí)，F(xiàn)lex2支持帶載反驅(qū)與力位混合控制，力控精度可達(dá)0.05N，真正實(shí)現(xiàn)了毫厘級(jí)的精準(zhǔn)操控，為精細(xì)作業(yè)場(chǎng)景提供了可靠支撐。

現(xiàn)場(chǎng)演示盛爆米花時(shí)，腱繩的柔順緩沖確保不會(huì)捏碎；現(xiàn)場(chǎng)演示畫(huà)簡(jiǎn)筆畫(huà)時(shí)，直驅(qū)的精確定位確保線條不抖。同時(shí)，發(fā)力單元不在手上，發(fā)熱問(wèn)題被根本性緩解—Flex 2在ICRA現(xiàn)場(chǎng)連續(xù)運(yùn)行一整天，從未因過(guò)熱中斷。

之所以選擇腱繩+直驅(qū)混合驅(qū)動(dòng)路線，曦諾未來(lái)Xynova創(chuàng)始人&CEO夏宇軒在ICRA現(xiàn)場(chǎng)分享道：“我們認(rèn)為不應(yīng)該把直驅(qū)和繩驅(qū)當(dāng)作對(duì)立面，它們都不是終極答案，只是早期的過(guò)渡階段，生物學(xué)是最終的系統(tǒng)繼承者，它已經(jīng)給了藍(lán)圖，那就是——混合驅(qū)動(dòng)才是商業(yè)上可行的終極方案”。

▍它石智航：DexHand靈巧手

它石智航在ICRA展會(huì)首次推出自研靈巧手TARS DexHand，這款產(chǎn)品具備高度仿生的硬件特性，擁有21自由度，采用1:1人手比例設(shè)計(jì)，復(fù)刻人類(lèi)掌骨、指節(jié)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（尤其在最復(fù)雜的拇指CMC對(duì)掌關(guān)節(jié)與MCP掌指關(guān)節(jié)上），可實(shí)現(xiàn)多軸空間交匯和21自由度的精細(xì)操作。

在技術(shù)路線上，DexHand摒棄行業(yè)傳統(tǒng)繩驅(qū)方案，采用更適配量產(chǎn)與動(dòng)作執(zhí)行的剛性準(zhǔn)直驅(qū)方案。

展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，DexHand不僅完成英文字母手語(yǔ)、實(shí)時(shí)鏡像互動(dòng)演示，還精準(zhǔn)完成收拾文具裝書(shū)包的長(zhǎng)序列任務(wù)和亞毫米級(jí)精度的線束裝配精細(xì)操作任務(wù)，直觀展現(xiàn)了超高的動(dòng)作精度與實(shí)操能力。

DexHand并非單純的末端執(zhí)行硬件，而是由具身數(shù)據(jù)、模型訓(xùn)練、觸覺(jué)預(yù)測(cè)和準(zhǔn)直驅(qū)方案共同構(gòu)成的手腦一體系統(tǒng)。依托SenseHub-AWE-DexHand三位一體架構(gòu)，打破行業(yè)“先手后腦”的拼裝式設(shè)計(jì)弊端。

產(chǎn)品基于Human-centric數(shù)據(jù)范式打造，仿生結(jié)構(gòu)能夠大幅減少人類(lèi)操作數(shù)據(jù)向機(jī)器人遷移的信息損耗，搭配專(zhuān)屬數(shù)采套件可實(shí)現(xiàn)高保真數(shù)據(jù)映射。

同時(shí)作為AWE 3.0通用具身大模型的專(zhuān)屬物理終端，可將腕部受力信號(hào)接入視觸覺(jué)世界模型OmniVTA，讓機(jī)器人具備接觸預(yù)判、提前響應(yīng)的智能能力，成功實(shí)現(xiàn)從“被動(dòng)運(yùn)動(dòng)”到“主動(dòng)智能操作”的跨越，適配工業(yè)裝配、家居清潔、食材處理等各類(lèi)精細(xì)復(fù)雜場(chǎng)景。

據(jù)悉，DexHand為它石智航全棧自研成果，項(xiàng)目始于2025年年中，研發(fā)團(tuán)隊(duì)通過(guò)針對(duì)性優(yōu)化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，解決了高自由度靈巧手電機(jī)易燒毀的行業(yè)共性痛點(diǎn)，產(chǎn)品計(jì)劃于今年正式量產(chǎn)。

▍靈掌機(jī)器人：LZ-Explore

ICRA展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，無(wú)錫靈掌機(jī)器人正式推出新一代智能靈巧手——LZ-Explore。該產(chǎn)品采用仿生腱繩混合驅(qū)動(dòng)架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)19個(gè)自由度、23個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)同運(yùn)動(dòng)，在保持高度靈活操作能力的同時(shí)具備優(yōu)異的大負(fù)載性能。

長(zhǎng)期以來(lái)，高自由度、強(qiáng)負(fù)載與長(zhǎng)壽命難以兼顧。LZ-Explore通過(guò)驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)靈巧性、穩(wěn)定性與可靠性的平衡。值得一提的是，LZ-Explore將電機(jī)布置在小臂內(nèi)部以降低末端慣量。

此外，在結(jié)構(gòu)上，LZ-Explore搭載兩自由度仿生手腕，可靈活調(diào)整手掌姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)俯仰與偏擺協(xié)同運(yùn)動(dòng)，有效適配狹小空間、復(fù)雜角度抓取等工況，拓寬了作業(yè)范圍。

在感知上，LZ-Explore還集成TOF深度相機(jī)及力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器，依靠多模態(tài)感知融合實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作、環(huán)境感知與智能交互，推動(dòng)機(jī)器人作業(yè)向自主化升級(jí)。

因此，LZ-Explore主要面向工業(yè)場(chǎng)景落地使用，能夠滿足工業(yè)場(chǎng)景對(duì)可靠性、負(fù)載、壽命的嚴(yán)格要求。

依托北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所技術(shù)資源，目前靈掌機(jī)器人已形成覆蓋人機(jī)數(shù)據(jù)采集、精準(zhǔn)控制、智能感知及復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行的完整技術(shù)體系，并構(gòu)建起涵蓋靈巧手、數(shù)據(jù)手套、智能操作臂系統(tǒng)及輪式人形機(jī)器人在內(nèi)的多元化產(chǎn)品矩陣。

▍臨界點(diǎn)：OmniHand 3 Ultra-M

臨界點(diǎn)ICRA現(xiàn)場(chǎng)，憑借OmniHand靈巧手折疊氣球狗的演示引發(fā)行業(yè)關(guān)注?？此坪?jiǎn)單的氣球塑形操作，實(shí)則是機(jī)器人操作領(lǐng)域的高難度難題，易滑、易爆、形態(tài)持續(xù)變化的氣球，極度考驗(yàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)力控、觸覺(jué)感知與長(zhǎng)時(shí)序決策能力，這場(chǎng)演示也直觀印證了復(fù)雜接觸操控是通用機(jī)器人高精度操作的核心瓶頸。

此次亮眼的氣球狗演示，依托臨界點(diǎn)獨(dú)創(chuàng)的雙層協(xié)同智能架構(gòu)實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人通過(guò)運(yùn)動(dòng)智能層復(fù)刻專(zhuān)業(yè)氣球藝術(shù)家的操作動(dòng)作，在人工干預(yù)糾錯(cuò)、持續(xù)學(xué)習(xí)的閉環(huán)中積累基礎(chǔ)時(shí)序操作能力；核心的接觸智能層則針對(duì)氣球操控難點(diǎn)，依托海量接觸數(shù)據(jù)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)，自主摸索動(dòng)態(tài)適配的施力、調(diào)壓、觸點(diǎn)微調(diào)策略，精準(zhǔn)規(guī)避滑脫、捏爆兩大問(wèn)題，掌握真實(shí)場(chǎng)景下的精細(xì)化柔性操控能力。

展會(huì)同期，臨界點(diǎn)發(fā)布全直驅(qū)旗艦靈巧手OmniHand 3 Ultra-M，這是臨界點(diǎn)成立五個(gè)月以來(lái)推出的第四款靈巧手。

Ultra-M在成人手尺寸內(nèi)集成20個(gè)自由度，依托全直驅(qū)架構(gòu)實(shí)現(xiàn)高精度力矩反饋與力控響應(yīng)。

在觸覺(jué)密度方面，Ultra-M整只手掌分布超過(guò)300個(gè)三維觸覺(jué)感知點(diǎn)，每個(gè)指尖集成一枚微型視觸覺(jué)傳感器，可實(shí)時(shí)捕獲接觸位置、壓力分布、微小形變與滑動(dòng)趨勢(shì)。

單傳感器力分辨率約0.005N——相當(dāng)于一張紙輕壓指尖的力度，空間分辨率約0.04毫米，感知密度高達(dá)50,000/cm2。展臺(tái)現(xiàn)場(chǎng)該手還進(jìn)行了指尖輕觸羽毛并還原紋理的演示，讓這種感知的銳度變得直觀可見(jiàn)。

▍Sharpa：Sharpa Wave

本屆ICRA展會(huì)期間，Sharpa旗下人形機(jī)器人Sharpa North完成歐洲首次公開(kāi)展示。搭載Sharpa Wave靈巧手的Sharpa North，現(xiàn)場(chǎng)演示21點(diǎn)發(fā)牌、遙操作發(fā)放禮品袋等交互任務(wù)，可根據(jù)觀眾臨場(chǎng)反應(yīng)與互動(dòng)節(jié)奏實(shí)時(shí)調(diào)整動(dòng)作，展現(xiàn)出開(kāi)放環(huán)境下優(yōu)異的執(zhí)行穩(wěn)定性與交互適應(yīng)能力。

此前，Sharpa North已在CES展會(huì)實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守連續(xù)發(fā)牌，本次ICRA現(xiàn)場(chǎng)復(fù)刻穩(wěn)定任務(wù)表現(xiàn)，進(jìn)一步驗(yàn)證了其在復(fù)雜交互場(chǎng)景中的魯棒性與環(huán)境泛化性。

相較于行走、搬運(yùn)等常規(guī)人形機(jī)器人任務(wù)，看似簡(jiǎn)單的發(fā)牌操作，對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器有著極高要求?？ㄅ戚p薄、柔軟、易打滑，需要機(jī)器人精準(zhǔn)抓取單張卡牌，同時(shí)在連續(xù)分發(fā)過(guò)程中，穩(wěn)定把控操作力度、姿態(tài)與節(jié)奏。

“這是歐洲觀眾首次見(jiàn)到可完成此類(lèi)精細(xì)任務(wù)的機(jī)器人。”Sharpa Europe總裁Alicia Veneziani表示，“發(fā)牌對(duì)人類(lèi)而言十分簡(jiǎn)單，對(duì)機(jī)器人卻難度極高，核心難點(diǎn)集中在卡牌操作。薄軟易滑的卡牌很難穩(wěn)定抓取，尤其是單次精準(zhǔn)取牌的需求，對(duì)機(jī)器人的精細(xì)控制能力提出了嚴(yán)苛要求。”

除Sharpa North交互演示外，Sharpa特設(shè)Sharpa Wave靈巧手專(zhuān)屬展區(qū)，集中展示其在觸覺(jué)感知與精細(xì)操作領(lǐng)域的技術(shù)積累。

目前，Sharpa Wave靈巧手已作為核心部件，搭配宇樹(shù)H2機(jī)器人本體，被納入NVIDIA Isaac GR00T參考人形機(jī)器人設(shè)計(jì)，凸顯其在下一代人形機(jī)器人軟硬件生態(tài)中的核心應(yīng)用價(jià)值。

▍帕西尼：MIDAS Hand & PXCap Ⅴ

近期，帕西尼攜手UCLA RoMeLa實(shí)驗(yàn)室推出全新靈巧手MIDAS Hand，該產(chǎn)品同步于帕西尼ICRA展臺(tái)展出。

MIDAS Hand為四指靈巧手，具備16個(gè)自由度，包含13個(gè)主動(dòng)自由度、3個(gè)被動(dòng)自由度，整機(jī)重量約700g，內(nèi)置觸覺(jué)傳感器。該產(chǎn)品是完全開(kāi)源、集成觸覺(jué)傳感器的靈巧機(jī)器人手平臺(tái)，可應(yīng)用于機(jī)器人操作、數(shù)據(jù)收集及機(jī)器人學(xué)習(xí)研究領(lǐng)域。

帕西尼憑借自研高精度6D霍爾陣列式觸覺(jué)傳感技術(shù)，打造出可高一致性獲取物理交互數(shù)據(jù)的柔性力學(xué)傳感器，并以此為核心推出整手全域觸覺(jué)采集終端PXCap，搭配空間視覺(jué)矩陣，搭建起全球首個(gè)“以人為中心”的全模態(tài)具身智能數(shù)據(jù)采集體系。

依托該體系，帕西尼持續(xù)沉淀高質(zhì)量物理交互數(shù)據(jù)，構(gòu)建百億級(jí)數(shù)據(jù)基座，為具身智能模型訓(xùn)練提供規(guī)?；⒖沈?yàn)證的真實(shí)物理世界數(shù)據(jù)支撐。

本次ICRA展會(huì)，帕西尼重磅亮相五指數(shù)據(jù)采集手套PXCap Ⅴ。該設(shè)備以高精度觸覺(jué)感知硬件為核心，實(shí)現(xiàn)全手無(wú)盲區(qū)觸覺(jué)覆蓋、超高物理一致性的技術(shù)突破，可精準(zhǔn)復(fù)刻人類(lèi)手部精細(xì)操作，為多場(chǎng)景、長(zhǎng)任務(wù)場(chǎng)景提供高精度真實(shí)數(shù)據(jù)采集能力。

作為全球首款實(shí)現(xiàn)全五指無(wú)盲區(qū)觸覺(jué)覆蓋的穿戴式數(shù)據(jù)采集設(shè)備，PXCap Ⅴ具備82個(gè)自由度，內(nèi)置30個(gè)六維觸覺(jué)模組，觸覺(jué)點(diǎn)數(shù)密度達(dá)3015個(gè)。設(shè)備搭載帕西尼自研全球最小型抗磁磁編碼器，可同步采集15種維度觸覺(jué)感知信息及手部姿態(tài)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，軌跡重建精度位居行業(yè)前列，能夠完整還原人類(lèi)真實(shí)操作交互過(guò)程，有效提升具身智能體的物理一致性與操作精細(xì)度。

除上述產(chǎn)品外，帕西尼本次ICRA展臺(tái)還展出了PX-6AX-GEN3多維觸覺(jué)傳感器、多維觸覺(jué)+AI視覺(jué)雙模態(tài)智能靈巧手DexH13、全新一代輕量化通用人形機(jī)器人TORA-DOUBLE ONE多款核心產(chǎn)品。

▍靈心巧手：Linker Hand O20與O30

ICRA 2026期間，靈心巧手正式發(fā)布Linker Hand O20與O30。

O20采用16個(gè)全主動(dòng)自由度設(shè)計(jì)，融合高性能無(wú)刷空心杯電機(jī)與蝸輪蝸桿關(guān)節(jié)模組，整手額定負(fù)載20kg，全掌開(kāi)合僅需0.8秒。

它的核心突破在于把“動(dòng)得準(zhǔn)”和“停得住”放在同一個(gè)系統(tǒng)里解決：蝸輪蝸桿自鎖特性讓抓取后保持狀態(tài)的靜態(tài)電流僅0.45A，支持24小時(shí)不間斷運(yùn)行——對(duì)于反復(fù)抓取、穩(wěn)定搬運(yùn)和長(zhǎng)時(shí)間工作的真實(shí)任務(wù)，這不是錦上添花，而是走向部署的工程前提。

同期發(fā)布的O30，具備20個(gè)全主動(dòng)自由度，在O20基礎(chǔ)上新增4個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)自由度，專(zhuān)為復(fù)雜靈巧操作模型開(kāi)發(fā)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)，并規(guī)劃開(kāi)源。

靈心巧手的選擇，是構(gòu)建覆蓋三大主流技術(shù)路線的靈巧手矩陣：

連桿見(jiàn)“力”（L20、O6）：面向高強(qiáng)度任務(wù)與工業(yè)級(jí)操作，追求穩(wěn)定、耐用與高負(fù)載輸出。

腱繩見(jiàn)“柔”（L30）：面向復(fù)雜動(dòng)作表達(dá)與高仿生需求，在靈活性與自然度上提供更大的表現(xiàn)空間。

直驅(qū)見(jiàn)“控”（O20、O30）：面向算法開(kāi)發(fā)、系統(tǒng)集成與精密操作，提供更直接的關(guān)節(jié)級(jí)控制通道，是具身智能研究與真實(shí)部署之間的關(guān)鍵硬件接口。

▍因時(shí)機(jī)器人：仿人五指靈巧手全系產(chǎn)品

因時(shí)機(jī)器人已連續(xù)三年登陸ICRA頂級(jí)國(guó)際大會(huì)。展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，因時(shí)機(jī)器人展出全場(chǎng)景仿人五指靈巧手全系產(chǎn)品，形成差異化、全覆蓋的技術(shù)產(chǎn)品譜系，可適配各行業(yè)、不同工況的智能化操作需求。

G2系列高自由度靈巧手搭載13個(gè)主動(dòng)自由度與18個(gè)關(guān)節(jié)，能夠復(fù)刻人類(lèi)各類(lèi)復(fù)雜手勢(shì)，適用于精密微調(diào)、復(fù)雜抓取、精細(xì)操作場(chǎng)景，高端靈巧操作能力突出；F1系列靈巧手兼具強(qiáng)耐用性與高精度感知，適配工業(yè)化高頻使用場(chǎng)景；H1系列為狹小作業(yè)空間研發(fā)，機(jī)身尺寸159.70mm×75.18mm，配備11個(gè)獨(dú)立協(xié)同關(guān)節(jié)，可完成各類(lèi)精細(xì)化動(dòng)作，應(yīng)用潛力顯著。

展會(huì)同時(shí)展出了作為靈巧手核心動(dòng)力部件的微型伺服電缸，該部件由因時(shí)機(jī)器人全棧自研自產(chǎn)，集成空心杯電機(jī)、行星減速器、行星滾柱絲杠、多維度傳感器與驅(qū)動(dòng)控制器，實(shí)現(xiàn)小型化、高功率、高精度、高穩(wěn)定性兼?zhèn)洹?/p>

▍源升智能：APEX HAND

源升智能本次ICRA帶來(lái)了APEX HAND靈巧手產(chǎn)品，其21個(gè)自由度中包含16個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度，通過(guò)繩驅(qū)、電機(jī)和連桿的復(fù)合驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。源升智能重新設(shè)計(jì)了繩索路徑，與傳統(tǒng)方案不同，其繩索不再穿越手腕區(qū)域，從物理結(jié)構(gòu)上規(guī)避了手腕處的干摩擦問(wèn)題。

與此同時(shí)，APEX HAND的單指指尖可承受約2.5kg的負(fù)載，手指尺寸與成年男性相當(dāng)，整體最大垂直提拉能力達(dá)30kg。

活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)，APEX HAND 重點(diǎn)展示了用靈巧手握錘砸釘子、徒手砸裂木板、單手10公斤抓握，最大提拉30公斤的操作演示。

觸覺(jué)層面，在第一代產(chǎn)品中，源升選擇了壓阻式觸覺(jué)方案。另外，通過(guò)自研設(shè)計(jì)，其觸覺(jué)系統(tǒng)不僅能夠感知法向力，還能夠識(shí)別切向力變化，并實(shí)現(xiàn)從指尖到掌面的全覆蓋感知。

靈巧手APEX HAND上采用了“臂手分離+電機(jī)全內(nèi)置”的架構(gòu)設(shè)計(jì)。

源升采用了高度模塊化架構(gòu)，所有驅(qū)動(dòng)電機(jī)被集成在掌內(nèi)，每根手指都被設(shè)計(jì)成獨(dú)立模塊，交付時(shí)只需要一只獨(dú)立的靈巧手即可完成部署。如果某個(gè)手指或指尖觸覺(jué)傳感器出現(xiàn)故障，可以直接拆卸更換，而不需要拆開(kāi)整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)重新調(diào)試。

對(duì)于機(jī)器人廠商和算法團(tuán)隊(duì)而言，它更像一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化模塊，可以快速適配不同機(jī)械臂和機(jī)器人平臺(tái)，大幅降低系統(tǒng)集成門(mén)檻。

源升智能CEO 楊思成表示，APEX HAND 主打核心能力的全面均衡。除全面的操作能力之外，APEX HAND 還能打開(kāi)模型上限，提供高穩(wěn)定性的物理交互，加速真機(jī)數(shù)據(jù)獲取與靈巧操作模型迭代。

▍強(qiáng)腦科技：Revo3-U21

強(qiáng)腦科技在ICRA現(xiàn)場(chǎng)展示新一代靈巧手Revo3-U21。該產(chǎn)品擁有21個(gè)主動(dòng)自由度、四指各4個(gè)DoF加拇指5個(gè)DoF的分布結(jié)構(gòu)，讓這只手的運(yùn)動(dòng)范圍與精細(xì)程度達(dá)到了超越人手的水平，全直驅(qū)可反驅(qū)的設(shè)計(jì)，使其能夠在接觸瞬間感知外部力的變化，完成順應(yīng)性操作，進(jìn)而脫離了僵硬執(zhí)行預(yù)設(shè)指令的局限。

Kapandji對(duì)指測(cè)試得分超過(guò)滿分，Revo 3可以完成人手能做到的各類(lèi)精細(xì)捏取動(dòng)作，從日常物品拾取到精密零件裝配，動(dòng)作流暢，控制精準(zhǔn)。

其開(kāi)合頻率達(dá)3Hz、五指握力達(dá)70N，并集成全掌觸覺(jué)與指尖視觸覺(jué)。此外，BrainCo 還開(kāi)源了數(shù)字資產(chǎn)與retargeting算法，支持主流具身智能仿真平臺(tái)和真機(jī)部署。

▍傲意科技：ROHAND系列靈巧手

傲意科技攜完整ROHAND 系列靈巧手矩陣以及配套場(chǎng)景方案同臺(tái)展出。展出的主力ROH?AP003靈巧手，深度聯(lián)合邁來(lái)芯落地Tactaxis? 3D磁觸覺(jué)前沿技術(shù)，打造機(jī)器人原生觸覺(jué)，捕捉物理世界真實(shí)數(shù)據(jù)。

產(chǎn)品可高精度捕捉三維受力、表面滑移、接觸姿態(tài)多維信息，超高感知靈敏度，完整復(fù)刻人類(lèi)神經(jīng)級(jí)觸覺(jué)反饋。整機(jī)輕量化機(jī)身設(shè)計(jì)，擺脫粗暴定力控制，抓取時(shí)動(dòng)態(tài)自適應(yīng)調(diào)節(jié)握力：落地真實(shí)物理 AI 交互，從指尖重新定義機(jī)器人感知上限。

除核心靈巧手單品外，展臺(tái)重磅亮相基于ROHAND靈巧手自研打造的開(kāi)源雙臂數(shù)采機(jī)器人。整套設(shè)備依托靈巧手原生觸覺(jué)傳感能力完成整機(jī)集成，實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同作業(yè)、多源觸覺(jué)數(shù)據(jù)同步采集，是具身智能大模型訓(xùn)練、雙臂操控算法研究的標(biāo)準(zhǔn)化硬件平臺(tái)；

配套自研動(dòng)捕手套同步亮相，研發(fā)人員穿戴手套即可實(shí)時(shí)遙控靈巧手1:1復(fù)刻人手屈伸、拿捏、扭轉(zhuǎn)等精細(xì)動(dòng)作，直觀展示人機(jī)隨動(dòng)、遠(yuǎn)程作業(yè)落地效果，現(xiàn)場(chǎng)沉浸式實(shí)操體驗(yàn)引得大量工程師駐足觀摩、上手測(cè)試。

▍靈巧智能：DexHand021

靈巧智能攜其原創(chuàng)靈巧手技術(shù)、全系靈巧手硬件產(chǎn)品與全新DexTele遙操作數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)重磅參展。

其中，自研產(chǎn)品DexHand021以1kg輕量化機(jī)身實(shí)現(xiàn)19自由度類(lèi)人動(dòng)作，單指負(fù)載超10N、指尖重復(fù)定位精度＜1 毫米，相較傳統(tǒng)PID控制實(shí)現(xiàn)抓取關(guān)節(jié)扭矩下降31.19%，可完成33類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)抓取動(dòng)作。

同時(shí)本次亮相的DexTele遙操作數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，憑借毫秒級(jí)同步、多模態(tài)全維度數(shù)據(jù)采集、開(kāi)箱免二次開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品特性，補(bǔ)齊具身智能上游數(shù)據(jù)基建短板，完善公司在國(guó)際供應(yīng)鏈里“硬件 + 數(shù)據(jù)工具”的雙重產(chǎn)品布局。

▍大寰機(jī)器人：全系產(chǎn)品

大寰機(jī)器人攜其ADH-5-6五指靈巧手、UDH-3-7三指靈巧手（輕載 & 重載 Ver.）等新品，以及DH-5-6靈巧手、視觸覺(jué)電爪等具身智能末端執(zhí)行器產(chǎn)品及解決方案亮相展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)。

DH-5-6靈巧手采用高度集成化的五指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，整手具備11個(gè)自由度，其中6個(gè)主動(dòng)自由度由微型電缸驅(qū)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)更接近人手的協(xié)同運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，系統(tǒng)支持力控與位置的精細(xì)調(diào)節(jié)，并可選配多點(diǎn)觸覺(jué)感知能力，使抓取過(guò)程中的反饋更加清晰、操作也更加穩(wěn)定。

▍星動(dòng)紀(jì)元：XHAND 1PRO

星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)t在ICRA現(xiàn)場(chǎng)展出新一代21自由度準(zhǔn)直驅(qū)靈巧手XHAND 1PRO。

該產(chǎn)品采用21自由度全直驅(qū)設(shè)計(jì)，全掌覆蓋觸覺(jué)感知且支持反驅(qū)，可完成側(cè)擺操作，實(shí)現(xiàn)大范圍抓取與精細(xì)力控，同時(shí)具備高耐久、高一致性的特點(diǎn)。

寫(xiě)在最后

縱觀本屆ICRA展會(huì)，具身智能浪潮下的機(jī)器人末端執(zhí)行器正迎來(lái)全面的爆發(fā)與蛻變。

首要趨勢(shì)體現(xiàn)在高度仿生的自由度突破與驅(qū)動(dòng)路線的多元融合，主流新品普遍邁入“20+自由度”俱樂(lè)部，力求在物理結(jié)構(gòu)上1:1精準(zhǔn)復(fù)刻人類(lèi)手骨拓?fù)洹?/p>

在技術(shù)路線上，全直驅(qū)/準(zhǔn)直驅(qū)與腱繩混合驅(qū)動(dòng)形成了多元化的格局：

直驅(qū)方案主打高傳動(dòng)效率、力矩透明性與細(xì)膩的反向驅(qū)動(dòng)能力；而混合驅(qū)動(dòng)路線則通過(guò)“臂手分離”將發(fā)力單元后置，實(shí)現(xiàn)了手掌極致輕量化（低至400g）與超強(qiáng)負(fù)載、高耐沖擊性的完美平衡。

直驅(qū)與繩驅(qū)不再是非此即彼的對(duì)立面，而是共同構(gòu)成了向生物學(xué)系統(tǒng)靠攏的終極商業(yè)方案。

其次，“全域觸覺(jué)感知”與多模態(tài)融合成為標(biāo)配。

高密度陣列觸覺(jué)、3D磁觸覺(jué)、微型視觸覺(jué)傳感器與視覺(jué)、力覺(jué)、接近覺(jué)深度融合，甚至實(shí)現(xiàn)了毫紐級(jí)（低至0.005N）的極限力分辨率。

正是依托這種細(xì)膩的觸覺(jué)感知力與柔順控制算法，靈巧手不僅能單手握錘砸釘子，更能精準(zhǔn)分發(fā)薄軟易滑的卡牌、在接觸瞬時(shí)還原羽毛紋理、乃至流暢地折疊形態(tài)持續(xù)變化的氣球狗。

再者，靈巧手正在脫離純末端硬件的定義，加速向“手腦一體”的具身智能物理終端與“數(shù)據(jù)基建”工具演進(jìn)。

展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，靈巧手不再是拼裝式的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而是直接接入具身大模型、視觸覺(jué)世界模型的專(zhuān)屬終端。

更具風(fēng)向標(biāo)意義的是，諸如高自由度觸覺(jué)數(shù)據(jù)采集手套、雙臂數(shù)采機(jī)器人、免二次開(kāi)發(fā)的遙操作數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的集中亮相，表明硬件廠商正主動(dòng)向下游“輸血”。

靈巧手正成為連接虛擬大模型與真實(shí)物理世界的關(guān)鍵接口，通過(guò)高一致性的多模態(tài)數(shù)據(jù)采集能力，反向哺育大模型的真機(jī)訓(xùn)練與動(dòng)作遷移。

最后，面向真實(shí)場(chǎng)景規(guī)?；a(chǎn)業(yè)落地的工程化設(shè)計(jì)成為各大廠商的破局核心。

不論是解決高自由度電機(jī)易燒毀的共性痛點(diǎn)、優(yōu)化散熱以支持連續(xù)全天候運(yùn)行，還是引入自鎖結(jié)構(gòu)大幅降低靜態(tài)電流以支持長(zhǎng)時(shí)間搬運(yùn)，行業(yè)關(guān)注點(diǎn)已從“能不能做動(dòng)作”全面轉(zhuǎn)向“能不能穩(wěn)定作業(yè)”。

同時(shí)，「臂手分離+電機(jī)全內(nèi)置」以及「單指模塊化、可獨(dú)立拆卸更換」的設(shè)計(jì)理念，不僅大幅降低了算法團(tuán)隊(duì)與機(jī)器人平臺(tái)的系統(tǒng)集成門(mén)檻，更顯著降低了后續(xù)的維護(hù)成本。

全棧自研、降本增效、高耐久與易適配的全面提升，正以前所未有的速度縮短越實(shí)驗(yàn)室與產(chǎn)業(yè)落地之間的差距。

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