雷鋒網(wǎng)按：這里是，雷鋒字幕組編譯的 ICRA 2018 系列，帶你了解機器人與自動化領域的最新研究成果。

原標題：Kinematic Design Optimization of a Parallel Surgical Robot to Maximize Anatomical Visibility Via Mot

翻譯 | 夏利鵬    整理 | MY

字幕組君最近看了場悲傷的電影，由程勇“印度仿制藥”一案改編而成的電影，《我不是藥神》。

故事被設定在2003年，得了絕癥的病人買不起昂貴的正版藥，于是原本只是神油店老板的程勇去印度購買便宜仿制藥“格列寧”。“窮人吃不起藥”、“窮人看不起病”，電影以近乎真實的手法拍攝出患者生活里最細微末節(jié)里的絕望，都這樣了，誰還在乎是正版藥還是仿制藥？生命在某種意義上是被標價的。

但其實藥廠也是花費了過億的研發(fā)成本才有了能救命的藥，電影最后的庭審鏡頭里也說到了：救了患者生命的還是正版藥的配方。

研發(fā)成本的高昂帶來顯著的療效，但如何降低成本，讓每一位患者都能吃得起藥看得起病，我們都還在路上。 

為了能進一步優(yōu)化對病人病情診斷的準確性，本期帶來的論文設計優(yōu)化了連續(xù)可重構(gòu)無切口手術(shù)并聯(lián)機器人（又稱為 CRISP 機器人）的運動學設計參數(shù)，使得在提前設定好參數(shù)的情況下，醫(yī)生可以通過貼片相機來可視化病人體內(nèi)的結(jié)構(gòu)情況。這就大大降低了醫(yī)生判斷的不準確性和病人做醫(yī)療檢查所需承受的痛苦。

但是當前機器人在體內(nèi)可能受限于障礙而無法移動，為了優(yōu)化這個設計，這項研究利用了全局優(yōu)化算法自適應模擬退火，又稱為 ASA 。ASA 迭代地采樣設定區(qū)域的設計，并且評估他們的質(zhì)量以實現(xiàn)在全局最優(yōu)的設計中收斂。這項設計會隨著時間的流逝而完善。

除了 ASA ，該研究還利用了一個基于抽樣方法的運動規(guī)劃器，從而實現(xiàn)對CRISP機器人運動設計參數(shù)的優(yōu)化。我們想到可以通過無碰撞運動來可視化骨骼，并設計了兩個場景來驗證這一想法。

在第一個場景中，研究人員選擇了帶有柱面障礙物的橢球體，第二個場景是可視化胸腔積液內(nèi)部表面的情況。

結(jié)果證明，這項研究從可視化一部分的骨骼，到能夠可視化大百分比的相關骨骼區(qū)。

原視頻鏈接：https://www.youtube.com/watch?v=9rpkkPZkhxQ&t=12s

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