來(lái)源：公眾號(hào)“微分智飛”

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微分智飛團(tuán)隊(duì)11項(xiàng)科研成果入選ICRA 2026，研究覆蓋決策大腦、敏捷小腦、協(xié)同群腦、高精感知、靈巧操作五大核心技術(shù)方向，展現(xiàn)團(tuán)隊(duì)在空中機(jī)器人系統(tǒng)與智能決策規(guī)劃領(lǐng)域的深厚技術(shù)積累與原創(chuàng)突破能力。

本論文基于作者早先研發(fā)的兼具地面行駛與空中飛行能力的兩棲機(jī)器人，提出一套陸空雙模機(jī)器人自主探索框架，實(shí)現(xiàn)大范圍未知環(huán)境下高效自主探索與實(shí)時(shí)建圖。

本論文設(shè)計(jì)一款雙斜盤共軸雙旋翼無(wú)人機(jī)平臺(tái)COMET，兼顧高機(jī)動(dòng)性與長(zhǎng)續(xù)航能力，突破傳統(tǒng)多旋翼在效率與操控性上的瓶頸，為高性能空中作業(yè)提供新型硬件載體。

本論文面向牽引車?拖車機(jī)器人提出專用軌跡規(guī)劃器Tracailer，針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)、高耦合運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行優(yōu)化，解決非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中拖車機(jī)器人精準(zhǔn)、安全運(yùn)動(dòng)規(guī)劃難題。

本論文提出一種基于 RGB-D 相機(jī)的人體投擲物威脅感知與無(wú)人機(jī)躲避方法，通過(guò)人體姿態(tài)預(yù)判與軌跡預(yù)測(cè)實(shí)現(xiàn)低延遲應(yīng)急規(guī)避，為無(wú)人機(jī)的主動(dòng)安全防護(hù)提供可靠技術(shù)支撐。

本論文提出一種面向無(wú)人機(jī)自主飛行的優(yōu)化嵌入網(wǎng)絡(luò)軌跡生成方法，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取安全空間約束并嵌入可微優(yōu)化層，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下動(dòng)態(tài)可行、安全平滑的實(shí)時(shí)軌跡生成，顯著提升高速飛行的魯棒性與效率。

本論文提出一種魯棒高效的大規(guī)模無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)規(guī)劃方法RE?Formation，支持集群抗干擾、快速重構(gòu)與分布式協(xié)同，提升復(fù)雜環(huán)境下集群作業(yè)穩(wěn)定性與擴(kuò)展性。

本論文提出一種快速迭代區(qū)域膨脹算法（簡(jiǎn)稱FIRI），通過(guò)限制性膨脹和最大體積內(nèi)接橢球優(yōu)化，高效生成高質(zhì)量、可管理的凸多面體，適用于機(jī)器人導(dǎo)航和無(wú)人機(jī)規(guī)劃等場(chǎng)景，顯著提升機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的安全性、搜索效率與成功概率。

本論文提出一種面向差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)械臂的高效軌跡規(guī)劃方法，通過(guò)拓?fù)渎窂剿阉髋c弧長(zhǎng)?偏航角參數(shù)化，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下實(shí)時(shí)、安全、平滑的軌跡生成，顯著提升移動(dòng)機(jī)械臂作業(yè)效率與魯棒性。

本論文提出一種面向空中機(jī)械臂的全身一體化運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，通過(guò)無(wú)人機(jī)平臺(tái)與機(jī)械臂的協(xié)同軌跡優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)、無(wú)碰撞的空中操作，為復(fù)雜場(chǎng)景下的空中作業(yè)提供高效運(yùn)動(dòng)控制支撐。

本論文構(gòu)建一套高精度實(shí)時(shí)力感知空中抓取系統(tǒng)，通過(guò)力反饋與柔順控制，使無(wú)人機(jī)在復(fù)雜擾動(dòng)環(huán)境下完成穩(wěn)定、可靠的空中抓取與交互操作，大幅提升空中作業(yè)精度與抗干擾能力。

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